羅克韋爾193209-A03控制板

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　　產品簡介：機器人本體(機械臂)需求六個自在度，所提供的動力來自于6個三相交流伺服電機，每個交流電機除了三組線圈繞組導線外，還有其他部件的引出線：一組接PTC，一組接剎車，還有編碼器有三組導線。6個電機的剎車電路并聯成一路，PTC溫度檢測6個是串聯成一路。6個編碼器的電路與**B相連。六個電機動力繞組由驅動單元供電。

　　機器人不工作時，六個電機的剎車電路不通電，電機依托剎車片摩擦固定，經過減速器后，整個機械機構死鎖。工作時，電機通電，剎車電路通電，剎車片松開，電機依托磁場固定。某個電機溫度異常時，PTC總阻值變大，控制器報*中止工作。

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