iMC4xxE/A系列運動控制卡

高速實時以太網通信，硬件協議處理機，通信環響應小至50uS，四級校驗監控，確保可靠，最多可同時連接64套控制卡。	單芯片全系統集成運動控制運算單元，插補等所有控制算法由硬件處理，速度快、精度高，輸出平滑。
驅動器接口為兩個RJ45插座，連接便捷。分離指令脈沖輸出和編碼器反饋輸入，減少串擾；可采用帶屏蔽水晶頭、傳輸線，有效提高抗干擾性。

（一）運動控制硬件資源：

（1）實時以太網接口，用于與計算機高速通信；

（2）4~16個軸接口（詳見下表），用于連接伺服/步進驅動器；

（3）每軸均有編碼器輸入接口、伺服使能、伺服復位、伺服到位、伺服報警、正/負限位開關、原點開關等接口；

（4）1個輔編碼器接口，可用于連接電子手輪等；

（5）1個停止開關輸入，可用于連接停止/急停開關。

（6）開關量輸入和輸出的數量見下表。

（7）8路0~10V模擬量電壓輸入；（僅iMC4xxA系列）

（8）4路﹢10V~-10V模擬電壓輸出；（僅iMC4xxA系列）

（9）4路高精度PWM輸出。（僅iMC4xxA系列）

（10）支持4~100字符用戶自定義加密，保護系統集成商的知識產權。

iMC4xxE/A系列各型號硬件資源

（1）點到點運動，運動過程中可任意改變目標位置和速度；
（2）連續速度運動；
（3）電子齒輪運動；
（4）電子手輪運動；
（5）插補運動：任意兩軸圓弧插補、多軸直線插補、螺旋線（圓弧+直線）插補，支持微小線段連續插補，支持兩個插補空間同時插補；
（6）   點插補模式：由上位機計算插補點發送到控制卡的PFIFO，由控制卡輸出電機的指令位置；（7）   支持在插補段/點之間插入非插補指令：如開關量輸出、改變某個參數、等待指令等；

（8）   輪廓運動模式（上位機粗插補，控制卡樣條擬合及精插補）；
（9）   比例跟隨功能：某參數的值按線性比例地跟隨另一參數值的變化而變化；
（10） 龍門驅動（雙電機驅動/主從跟隨運動）；
（11） 位置捕獲鎖存：探測到探針開關信號將當期位置鎖存入FIFO；
（12） 位置/位移比較輸出功能；
（13） 進給倍率控制、暫停等；
（14） 反向間隙補償和線性補償；
（15） DA的輸出電壓可跟隨插補速度等參數的值按線性比例地輸出；（僅iMC4xxA系列）

（16） PWM輸出的占空比或頻率可跟隨插補速度等參數的值按線性比例地輸出；（僅iMC4xxA系列）

（1）全集成運動控制引擎，高達48位計算，高精、高速、高可靠；
（2）100M實時以太網與計算機通信，純硬件協議機，通信響應小至50uS，四級校驗，確保可靠；計算機最多可連64塊控制卡（通過交換機）；
（3）運動控制周期：1mS；
（4）單卡16軸獨立/插補運動控制；
（5）脈沖輸出頻率：6Mhz；
（6）編碼器輸入頻率6MHz；
（7）32位指令和反饋位置：-2147483648～2147483647，即[-2^31,2^31-1)；
（8）位置誤差：≤ 1 PULSE；
（9）指令速度分辨率（誤差）：＜0.002%；
（10）模擬量輸入電壓范圍：0~10V，精度12位。每通道的采樣頻率：5120Hz/n，（n為啟用的通道數）。   
（11）模擬量輸出電壓范圍：-10V~+10V，等效精度為12位，0~500Hz；
（12）高精度PWM輸出；

       濕度：5% ～ 90% 無凝結.

        （五）開發環境

        （1）Windows系統

        （2）Linux系統

        （3）WinCe系統（觸摸屏使用）

• 若連接步進驅動器，一般情況下只需連接脈沖指令和方向等信號，因此一般只需連接其中的一個RJ45插座（即AXn_A座），如圖所示：

（七）可選附件

（八）常見問題回答

（2）系統級超大規模芯片集成所有運動控制功能，所有插補等算法均在芯片內部由硬件高速運算，運算的速度、精度及脈沖輸出平滑度絕非普通控制芯片或基于微處理器的方案能比擬。

（3）4~16軸全系列（4軸、6軸、8軸、10軸、12軸、14軸、16軸）。iMC4xxE/A系列所有型號僅軸數的差別，函數庫、功能、性能、用法全兼容。客戶的系統若因升級需增加軸數，只需更換相應軸數的控制卡，并在原程序上改動即可；

9、iMC4xxE/A系列運動控制卡可以在Linux系統上面開發嗎？

答：可以的，已經封裝好Linux的函數庫，函數名稱、函數的參數與函數用法可參考使用手冊。

另外，我們提供詳盡的二次開發資料以及專業技術支持，讓應用者無后顧之憂。

iMC4xxE/A系列運動控制卡使用說明書以及相關資料