工業機器臂3D視覺無序抓取解決方案

本案例中使用的是盈泰德旗下一款3D掃描儀Int-XL，這款掃描儀有2300×1600×1300的超大視野范圍，320萬像素值，精度可以到達500μm，掃描時間在250-3000ms，掃描+數據處理+數據傳輸總時間在850-3800ms。

機器人3D無序抓取可以分為軟件和硬件兩個部分，軟件方面包括機器人校準，定位軟件開發工具包，路徑規劃以及碰撞防止等，硬件方面包括電腦，三維掃描儀，機器人及控制器，機器人抓手等。本案例軟件方面采用盈泰德的軟件，硬件方面采用Int-XL三維掃描儀，機器人ABB IRB 1600以及盈泰德的視覺控制器。

本案例中機器人需要從每次五層，每層八個料框中準確抓取工件，節拍要求在2秒，這對掃描儀的視野以及景深都有*的要求。

針對視野的要求，我們擁有2300mm×1600mm的掃描面積，針對五層的景深要求，我們提供了1300mm的測量范圍，切實解決了方案中的痛點。

針對2s鐘要求的節拍，我們最終采用固定安裝，抓取后立刻掃描的方案，時間基本無等待。盈泰德的三維掃描儀按掃描視野分為多種型號，從非常小的物體如印刷電路板到大型物件都可以進行掃描。

本案例中工件反光程度比較高，因此選用結構光掃描的方式可以取得更好的效果。盈泰德的三維掃描儀基于一種創新的平行結構光技術,該技術不受物體紋理和材質的影響，只要物體能反射一些光線即可滿足掃描要求。同時，結構化的光柵系統也決定著3D重建的品質和掃描速度，在沒有直射太陽光和非反光物體的情況下，在1.5米的工作距離，可提供對掃描區域進行至少5fps的掃描。

盈泰德3D相機有著高精確度、高精密度、掃描速度快等特點，并能捕捉運動中的物體。

由于碳纖維材質輕量的機身，所以可以安裝在對重量要求嚴格的機器手臂上。整個設備的重量只有大約1公斤。該相機還擁有可抑制環境光的技術，改善在較弱光線環境下的掃描效果，所以可獲得較好的信噪比。

可根據客戶要求定制配置，高性能視覺控制器等優勢使得盈泰德的綜合性價比*，因此這款三維掃描儀已經成為一些企業在視覺應用方面的。

如果你的工業中可能用的到3D相機或者系統，那不妨和我們盈泰德科技聊聊，我們會先根據你的需求分析，從一個專業的角度免費來給你設計一個合適你的方案，然后聽取你的意見，再詳細洽談，最后即使沒能達成合作，我們也非常希望能多認識個朋友。