CJ1 位置控制模塊

 

額定值/性能
 

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項目		規格
型號		CJ1W-NCF71
單元分類		CPU總線單元
可用的PLC		CJ系列
單元編號設定		0～F
I/O分配	公共運行記憶區	分配在CPU總線單元區的字 ：25個字（15個輸出字、10個輸入字）
	軸運行記憶區	CI WR AR HR DM EM任意區選擇50CH（輸出25CH、輸入25CH）×使用軸的zui大軸No.
兼容設備		裝配MECHATROLINK-Ⅱ應用模塊的歐姆龍W系列伺服器
控制方式		使用MECHATROLINK-Ⅱ同步通訊執行控制命令
zui大控制軸數		16軸
控制命令	位置指令	-2,147,483,648～2,147,483,64（命令單位）（命令單位取決于伺服系統參數中的電子齒輪設定值）
	用于位置控制的速度指令	0～2,147,483,647 （命令單位/s）
	用于位置控制的加速/減速	1～65,535 （10000命令單位/s2）
	速度控制命令	-199.999～199.999%（0.001%單位）速度命令范圍的上限為zui大速度的百分比且取決于伺服驅動器的規格
	用于扭矩控制的扭矩命令	-199.999～199.999%（0.001%單位）扭矩命令范圍的上限為zui大扭矩的百分比且取決于伺服驅動器的規范
控制功能	伺服鎖定/解鎖	鎖定或解鎖伺服驅動器
	位置控制	根據由階梯程序的目標位置和目標速度進行或相對定位
	確定原點	原點查找:使用查找方法確定原點/當前位置預設:將當前位置改變為位置來確定原點/原點返回:將任何位置的軸返回到確定的原點/編碼器原點:使用具有編碼器的伺服電機確定原點，無需進行原點查找。
	微動	在CW或CCW方向以固定速度輸出脈沖
	中斷進給	在軸移動過程中當接收到外部中斷輸入時，通過將軸移動一段固定距離進行定位
	速度控制	通過將命令發送到伺服驅動器速度環路來進行速度控制
	扭矩控制	通過將命令發送到伺服驅動器電流環路來進行扭矩控制
	停止功能	減速停止 ：將移動軸進行減速直到停止 緊急停止 ：根據錯誤計數器中保留的脈沖數定位軸，然后將軸停止
	加速/減速曲線	可對以下參數進行設定 ：梯形（線性）曲線、指數曲線、S曲線（平均移動）
	扭矩極限	在軸運行過程中限制輸出扭矩
	超越	將軸命令速度乘以一個比率、超越 ： 0.01～327.67％
	伺服參數轉移	從CPU單元的階梯程序中讀、寫伺服驅動器參數
	監視功能	對伺服驅動器的控制狀態進行監視，如命令配位、反饋位置、當前速度和扭矩
	軟件極限	對應用到軸運行定位范圍的軟件水平設定極限值
	后沖補償	根據設定值對機械系統空隙量進行補償
外部I/O	位置控制單元	一個MECHATROLINK-Ⅱ接口端口
	伺服驅動器I/O	CW/CCW限制輸入，近似原點輸入，外部中斷輸入1～3（可用作外部原點輸入）
自診斷功能		看門狗，閃存檢查，記憶損壞檢查
錯誤檢測功能		過行程，伺服驅動器告警檢測，CPU錯誤 ，MECHATROLINK通訊錯誤， 單元設定錯誤
內部電流消耗		DC5V 360mA以下
尺寸		90（H）×31（W）×65（D）（mm）
重量		95g以下
運行環境溫度		0～55℃

注1. CJ1W-MCH71需要3個單元的空間。CJ系列的每1個機架zui多可安裝10個單元。
     因此，每1個機架為CJ1W-MCH71×zui多3臺加上其他單元×1臺。
注2. CPU單元側程序中對CJ1W/CS1W-MCH71執行IORD/IOWR指令時，
     CJ1W-MCH71必須是CJ1-H/CJ1M CPU單元的單元Ver.2.0以后，
     CS1W-MCH71必須是CS1-H CPU單元為2003年4月18日以后（Lot No. 030418以后）
     的機型（包括單元Ver.2.0以后）。