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智能伺服驅動器特點：
1、軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序、數據交換程序。
2、主程序主要用來完成系統的初始化、LO接口控制信號、DSP內各個控制模塊寄存器的設置等。
3、所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。
4、所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。
5、初始化主要包括DsP內核的初始化、電流環與速度環周期設定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調節初始化等。
6、PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標，以及根據磁場定向控制原理，計算轉子磁場定向角，再角，再生成PWM信號對位置環與速度環進行控制。
7、功率驅動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。
8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。
智能伺服驅動器注意事項
(1)請正確安裝說明書接線，不然容易造成電機失控或者是人員損傷
(2)需要牢固的連接電源的端子和電機連接端子，不然容易造成火災。
(3)就算是關閉電源，驅動器也有可能會殘留高壓電源，所以在指示燈亮的時候，不要觸摸電源端子。
(4)在確認充電指示燈熄滅之后，我們才可以進行接線和檢查的工作。
(5)主回路電纜和輸入輸出信號用電纜、編碼器電纜使用同一套管，也不要將其綁扎在一起。避免危險情況出現。
