污水反應池掛軌巡檢機器人

污水反應池掛軌巡檢機器人系統，可以不間斷的觀察反應池曝氣情況，智能判斷曝氣強弱，減少人員勞動強度，保障人身安全，提供設備維護依據。智能視頻機器人系統由機器人本體、導軌、電動蓋板、充電站、監控后臺組成。

系統功能

1、數據采集功能

? 視頻數據采集：通過視頻攝像機對生物反應池液面曝氣狀況進行監測；

? 環境數據采集：機器人可對生物反應池內環境參數進行檢測：

2、運動功能

? 具備自主定位功能；

? 機器人具備障礙物檢測功能：在行走過程中如遇到障礙物應及時停止，并上傳報警信號，30分鐘后自動倒回充電樁；

3、自主充電功能

機器人應具備自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電設備配合完成自主充電。

4、巡檢方式設置和切換

巡檢系統應包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切換，具體功能如下：（1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統的巡檢狀態和巡檢姿態不發生明顯變化。（2）特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統的巡檢狀態和巡檢姿態不發生明顯變化。

機器人在接收到特巡任務命令時，應立即停止正在執行的巡檢任務，以最短時間到達巡檢點進行巡檢。

具備一鍵返航功能：不論智能機器人巡檢系統處于何種工作狀態，只要啟動一鍵返航功能，智能機器人巡檢系統應中止當前任務，按預先設定的策略安全返航。

具備鏈路中斷返航功能：不論智能機器人巡檢系統處于何種工作狀態，只要通訊鏈路出現中斷，智能機器人巡檢系統應按預先設定的策略返航。

5、自檢功能

整機自檢項目應至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅動模塊、檢測設備；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監控后臺上以明顯的聲（光）進行報警提示，并能上傳故障信息；根據報警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。

6、智能報警功能

巡檢系統應具備以下智能報警功能：

機器人本體故障報警：電池電源、驅動模塊、機艙溫度、電機溫度、檢測設備、遙控遙測信號、機器人掉線等。

后臺軟件功能

1、總體功能

監控后臺應至少包括實時監視、機器人實時狀態控制、機器人巡視任務管理、數據查詢統計、系統互聯、系統配置六個功能模塊。

系統軟件人機界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。

2、實時監視功能

系統后臺實時監視應實現實時監視現場設備信息，機器人本體狀態以及現場環境等功能。

監控后臺應能實時采集顯示現場設備可見光圖像；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內容包括聲音波形信息等。應能夠實時監視機器人自身狀態，包括監視機器人的控制模式、當前位置、巡檢軌跡、機內溫度、機器人當前運動速度、當前云臺的水平和垂直位置以及相機當前倍數、電池狀態等信息。應能夠實時監視現場環境，包括設備現場的濕度、溫度、有毒有害氣體濃度等信息。應能根據報警閾值自動進行數據分析并報警。報警信息應長時報警提示，并支持人工或自動復歸。具備通信報警功能，在通信中斷、接收的報文內容異常等情況下，上送報警信息。

報警信息保存（可人工刪除），一般視頻信息90天自動覆蓋。

3、機器人實時狀態控制

系統對機器人控制模式分為：全自主、人工遙控兩種模式。操作后臺應提供全自主和人工遙控兩種指令下發，要求機器人可自由無縫切換。

監控后臺應實現控制機器人云臺上、下、左、右轉動，調節攝像機位置，控制機器人前進、后退、轉向，對設備存在的故障或者異常點位進行確認；支持可見光相機變倍和自動聚焦；支持一鍵返航命令發送。

4、機器人巡視任務管理功能

機器人巡視任務管理界面要包括巡視計劃日歷和任務配置兩大塊。巡視計劃能以日歷的形式展示任務安排情況；可以在任務配置界面編輯巡視任務、制定巡視計劃和下發巡視任務。

任務配置可根據巡視類型（例行巡視、全面巡視、專項巡視、特殊巡視等）進行篩選。

5、數據查詢統計

數據查詢統計應包括巡檢點位數據查詢、報警信息查詢、巡檢數據統計和缺陷異常分析等內容。所有報表、報告具備查詢、打印、導出等功能，導出功能支持excel或者word格式。對溫度、濕度、氣體濃度等模擬量提供歷史曲線展示功能。

系統應能在每一個巡視任務結束后，自動生成巡視任務報表。巡視任務報表查詢具備設定時間內的巡視任務查詢功能，支持以時間、巡視類型進行組合篩選。

報警信息查詢應包括現場報警信息與機器人本體報警信息查詢兩個功能塊。現場報警信息查詢要具備查詢設定時間內的歷史報警信息功能，支持對報警信息的檢測類型、報警等級、檢測時間段等進行組合篩選。機器人本體報警信息查詢具備查詢設定時間內的歷史報警信息功能，支持對報警信息的報警類型進行篩選。

每次巡視任務完畢后，對當次巡視的結果和過程中發現的問題，即各類報警信息，自動生成異常缺陷報表。異常報告具備設定時間內的巡視任務查詢功能。

6、電子地圖功能

系統能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實時顯示機器人在電子地圖上的位置，可實時記錄、下傳并在本地監控后臺上顯示智能巡檢機器人的工作狀態、巡檢路線等信息，并可導出。電子地圖上可根據任務標定機器人巡視路線軌跡，在任務中應實時反映任務進度。

技術參數