汽車高精度定位模塊自動化裝配線

　　在智能汽車應用中比較成熟的導航技術是 INS/GPS 組合導航系統，在和民用領域均已獲得廣泛應用。汽車電子廠商需降低INS生產成本，提升的標準化，方便擴展、升級等質量管理，迫在眉睫。

　　INS(INS，Inertial Navigation System)也稱作慣性參考系統，是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量(如無線電導航那樣)的自主式導航系統。其作業環境不僅包含空中、地上，還可以在水下。慣性導航的基本作業原理是以牛頓力學規律為基礎，通過丈量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標系中，就可以得到在導航坐標系中的速度、偏航角和方位等信息。

　　   產品簡介

　　智慧工廠汽車電子自動化裝配線，主要針對汽車高精度定位模塊自動化裝配以及裝配完成后產品的測試而設計，其中包含：輸送系統(倍速鏈式輸送線，輥道提升機等)，自動料架系統，電氣控制系統，自動貼標機，機械人末端的啟動夾具+2D視覺系統，螺釘真空吸取模組+2D視覺系統等。

　　   方案說明

　　汽車INS自動化裝配生產線，實現了自動化組裝，該組裝線包含的功能有：底殼上料/涂螺紋膠，PCBA上線/擰緊，IMU擰緊，人工進行線束插接，上電檢查，線束涂膠及上蓋擰緊。

　　   工藝流程

　　工位1是底殼上線/涂螺紋膠，工藝流程是機械人從料盒中取底殼，自動貼標簽，自動掃描標簽二維碼，放置底殼在托盤上，托盤轉移到點膠位置，涂螺紋膠，托盤轉移到OP20;

　　工位2是PCBA上線/擰緊，工藝流程是機械人從料盒中取PCBA，自動掃描標簽二維碼，放置PCBA到底殼，托盤移動到擰緊位置，擰緊螺釘，檢測螺釘浮高，托盤轉移到OP30;

　　工位3是IMU上線/擰緊，工藝流程是機械人從料盒中取IMU，自動掃描標簽二維碼，放置IMU到底殼，托盤轉移到擰緊位置，擰緊3顆螺釘，檢測螺釘浮高，托盤轉移到OP40;

　　工位4是IMU線束插頭插入，流程略

　　工位5是上電檢測，流程略

　　工位6是IMU線束涂膠/上蓋上線，流程略

　　工位7是產品翻轉/擰緊，流程略

　　工位8是產品下線檢測，流程略

　　   亮點

　　1)汽車電子自動化裝配線，由5臺機器人為主體的柔性機械人構成，替代所有人工，實現全自動裝配；

　　2)產線整體的柔性度高，能適應各種復雜工況和不確定環境，同時具備更好的靈活性，后續可按照產品和制造工藝的調整，動態實現產線重構，任務再分配；

　　3)產線減少對周邊非標硬件的依賴，減少整體設備成本和人工部署的投入，顯著降低綜合成本；

　　4)采用力控的方式自適應產線上的各類累計誤差，顯著縮短聯調時間，提高整線優率和穩定性，壓縮項目工期；

　　5)核心工藝均采用力控模式完成，確保更高的工藝質量和可靠性，整線通過MES及上位機系統，對視覺定位、檢查，機器人力控、擰緊扭矩等過程數據全程監控管理，保障產品品質的一致性及可追溯。

　　   參數

　　月產能：48000臺/2班，85%稼動時

　　生產節拍：20s/pcs