21自由度人形機器人

人形機器人技術融合了造型技術、機械、電子、傳感器、計算機軟件硬件和人工智能等眾多技術的機電一體化系統，已經成為一個國家高科技實力和發展水平的重要標志。為了更好的推廣、應用人形機器人，億學通和大谷機器人公司聯合開發設計了兩款人形機器人：17自由度人形機器人“機器人小子”（普及版）和21自由度人形機器人“金剛狼”（科研競賽版）。

這兩款機器人，參考了日本比較成熟的人形機器人結構，并根據人形機器人所有舵機的特點，定制開發了數字舵機。每款機器人都預留了擴展接口。

人形雙足機器人“金剛狼Xmen”對機械系統的要求更高，其的特點是自由度多，重心難以掌握。它主要包含1個頭部、1個軀干、2個手臂、2條腿。這些精密零件由上百個連接件緊固而成，另外還要為其裝配全套的控制系統。通過自身智能編程軟件，更可以表現高難度的仿人動作：如隨音樂起舞、行走、起臥、武術表演、翻跟斗等雜技以及各種競賽動作，是高校、科研機構、中小學生進行機器人創意教學及競賽的優秀平臺。

伺服器是整個機器人的重要機構，它是一種高精度的數字式轉向牙箱。Xmen人形機器人采用的是公司定制開發的舵機，具有高扭力、高轉速、高穩定 、反應靈敏、無抖動、轉動角度大等優點，超快速高精度。

2、規格Specifications：

• 機器人結構：使用21個數字伺服馬達，其中20個MT14M 數字伺服馬達；1個MT0680數字伺服馬達；
• 機器人材質：21自由度機器人“金剛狼Xmen”采用的是金屬板材，線切割工藝；
• 編程語言：可選C語言和匯編語言等多種編程環境；
• 機器人擴展：中高階學習者可以為該系統增加各種傳感器，例如光強度傳感器、集成溫度傳感器、聲音傳感器、紅外傳感器等，更可添加視覺系統（需單獨定購）等設備參加RoboCup等機器人大賽類人組足球項目。實現機器人的高難度動作，滿足高級研究者的需求。
• 控制驅動板：測試版本使用51單片機作為主控制器；可擦寫程序萬次以上，最多可控制24個servo；（后續版本會升級為ARM版本）
• 機體尺寸：358毫米*194毫米*120毫米
• 舵機參數：重量：56g，尺寸40×20×46mm，扭力14kg.cm（7.4v），速度0.18秒/60度；舵機電源是5V-7.4V；舵機信號線電壓5V，PWM信號；
• 產品質量：1.7kg；
• 應用場合：人形機器人研究、高校機器人實踐創新、機器人競賽等。

3、圖片Pictures：

Figure 1：21自由度人形機器人“金剛狼Xmen” 整體圖

Figure 2：機器人包裝箱外觀圖

Video 1：“金剛狼Xmen” 功能展示

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