●全閉環控制、內部位置控制;
●響應頻率達2.0kHz,配備23位高分辨率編碼器,高精度定位;
●支持Modbus 、CANopen等總線通信協議;
●支持2500線、23位/20位/17位編碼器;
●龍門同步、擾動抑制、低頻抑振、摩擦轉矩補償等豐富功能;
●離線/在線慣量自辨識、自動/手動陷波濾波器、振動抑制自適應、擾動觀測器、速度觀測器、中頻制振、免調整、增益調整及增益切換等功能。
●響應頻率達2.0kHz,配備23位高分辨率編碼器,高精度定位;
●支持Modbus 、CANopen等總線通信協議;
●支持2500線、23位/20位/17位編碼器;
●龍門同步、擾動抑制、低頻抑振、摩擦轉矩補償等豐富功能;
●離線/在線慣量自辨識、自動/手動陷波濾波器、振動抑制自適應、擾動觀測器、速度觀測器、中頻制振、免調整、增益調整及增益切換等功能。
項目 | 規格 | |||
電源 | 220V系統輸入電壓 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
端口 | 控制信號 | 輸入 | 6路輸入(功能可通過相關參數配置,每一路輸入同時送給內部的X軸、Y軸) | |
輸出 | 6路輸出(功能可通過相關參數配置,4路差分輸出,2路共地單端輸出,每一路輸出均可由X軸或Y軸控制) | |||
模擬量 | 輸入 | 2路輸入(2路12bit模擬量輸入,每一路輸入同時送給內部的X軸、Y軸) | ||
脈沖信號 | 輸入 | X、Y軸各1組 (方式:差分輸入或集電極開路輸入,信號名稱分別為: X軸:X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-; Y軸:Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-) | ||
輸出 | X、Y軸各1組 (方式:差分輸出,信號名稱分別為: X軸:X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-;Y軸:Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-) | |||
第二編碼器 | 輸入 | 增量編碼器接口(第二編碼器或光柵尺) | ||
通信功能 | USB | 1:1通信上位機軟件(標配) | ||
RS485 | 1:n通信(標配) | |||
CANopen | 1:n通信(選配) | |||
控制模式 | 1、位置控制;2、速度控制;3、轉矩控制;4、位置/速度模式切換;5、速度/轉矩模式切換;6、位置/轉矩模式切換;7、全閉環控制;8、CANopen模式 | |||
功能 | 位置控制 | 控制輸入 | 1、滯留脈沖清零;2、指令脈沖輸入禁止;3、電子齒輪比切換;4、制振控制切換等 | |
控制輸出 | 定位完成輸出等 | |||
脈沖輸入 | 脈沖輸入頻率 | 光電耦合:差分輸入4Mpps,集電極開路輸入200kpps | ||
脈沖輸入方式 | 1、脈沖+方向;2、CW+CCW;3、正交編碼 | |||
電子齒輪 | 1/10000~1000倍 | |||
濾波器 | 1、指令平滑濾波器;2、FIR濾波器 | |||
模擬量輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制 | ||
制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振動及整機振動 | |||
脈沖輸出 | 1、可進行編碼器分辨率以下的任意分頻設定 2、具有B相取反功能 | |||
速度控制 | 控制輸入 | 1、內部指令速度選擇1;2、內部指令速度選擇2; 3、內部指令速度選擇3;4、零速鉗位等 | ||
控制輸出 | 速度到達等 | |||
模擬量輸入 | 速度指令輸入 | 可根據模擬量電壓DC±10V進行相關設定后為速度指令輸入 | ||
轉矩限制輸入 | 可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制 | |||
內部速度指令 | 可根據外部控制輸入進行切換內部8段速度 | |||
速度指令加減速調整 | 可單獨設定加減速時間,也可進行S曲線加減速設定 | |||
零速鉗位 | 零速鉗位功能在速度模式下,可設定工作在速度模式或位置模式 | |||
速度指令濾波器 | 模擬量輸入速度指令的一次延時濾波器 | |||
速度指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進行零漂抑制,精度0.3mV | |||
轉矩控制 | 控制輸入 | 零速鉗位輸入等 | ||
控制輸出 | 速度到達等 | |||
模擬量輸入 | 轉矩指令輸入 | 模擬量轉矩指令輸入,可根據模擬量電壓進行增益和極性設定,精度4.88mV | ||
速度限制輸入 | 可進行模擬量速度限制 | |||
速度限制 | 通過參數可設定速度限制 | |||
轉矩指令濾波器 | 模擬量輸入轉矩指令的一次延時濾波器 | |||
轉矩指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進行零漂抑制,精度4.88mV | |||
內部位置規劃 | 規劃點數 | 可進行128點內部位置規劃設定,可通信控制定位 | ||
路徑設定 | 1、位置;2、速度;3、加速時間;4、減速時間;5、停止定時器;6、各種狀態輸出;7、運行模式 | |||
原點回歸 | 1、LS信號;2、Z相信號;3、LS信號+Z相信號;4、力矩限制信號 | |||
保護 | 硬件保護 | 過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動電阻過載、驅動器過熱、編碼器故障等 | ||
軟件保護 | 存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等 | |||
保護及故障記錄 | 1、可記錄10個故障 2、可記錄當前故障發生時的關鍵參數值 | |||
環境 | 溫度 | 工作溫度 | 0~45℃ | |
儲存溫度 | -20~80℃(不凍結) | |||
工作/儲存濕度 | ≤90%RH(無凝露) | |||
IP等級 | IP20 | |||
海拔 | 海拔1000m以下 | |||
振動 | ≤5.88m/s2,10~60Hz(不允許工作在共振點) |