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hima的pes主要包括h41q和h51q兩個系列，它們基于同樣的硬件和軟件，是第三代經生產實踐驗證的hima pes系統。它能夠利用個人計算機進行靈活的用戶組態、監測和事件記錄，其出色的性能為生產控制提供zui安全的控制保障。
hima的h41q/h51q系統為cpu四重化結構（qmr-quadruple modular redundant），即系統的*控制單元共有四個微處理器，每二個微處理器集成在一塊cu模件上，再由兩塊同樣的cu模件構成*控制單元。一塊cu模件即構成1oo2d結構，hima的1oo2d結構產品就可以滿足ak6/sil3的安全標準。為了向用戶提供zui大的可利用性，采用雙1oo2d結構，即2oo4d結構。在冗余結構的情況下，高速雙重ram接口（dpr）使兩個*單元通訊，從而解決了*修復時間限制的難題。其容錯功能使系統中的任何一個部件發生故障，均不影響系統的正常運行。
h41q系列是緊湊型系統，它主要由5單元高的19英寸機架構成。 *機架容納了所有部件, 包括*單元、接口、通訊模件、電源和配電系統以及輸入輸出模件。
h51q系列采用標準模塊化結構，由5單元高的19英寸機架及zui多16個4單元高的19英寸輸入/輸出子機架組成。*機架包括*單元、接口、通訊模件、監視和電源模件。h41q/h51q – 特點
>> 冗余配置的可選性使得系統設計具有*的靈活性，以滿足不同需求。 >> 物理上*分離的冗余結構，消除了公共部分故障可能帶來的致命風險。 >> 并列運行的冗余方式避免了卡件切換時可能引起的擾動，實現了真正意義的“熱插拔”。 >> 低密度的i/o模件使得卡件故障的風險進一步分散。 >> 直觀的編程、多種集成和通訊方式選擇。 >> 1997年開始在使用，并且在技術上不斷創新。至今“四重化”的結構模式幾乎被所有新開發的esd系統所沿用。
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