獨立型運動控制器DMC-40x0

概述

dmc-40x0控制器是美國galil公司目前為止性能zui高的一款獨立型運動控制器。該控制器系列具有很多更強大的特性，包括高速通訊，非易失性程序存儲器，更快的編碼器反饋速率，甚至在消除電磁干擾方面也做了很大的改進。

每一個dmc-40x0運動控制器提供兩個通訊通道：高速rs232（2個接口，速度高達115kb）以及10/100base-t的網口。該款控制器的伺服電機編碼器反饋速率高達每秒22000,000個編碼器計數，而對于步進電機也能達到每秒6000,000個步進數，每個軸的伺服更新速率zui低可達31.25µsec。

    dmc-40x0運動控制器可以控制1-8軸步進電機、伺服電機或兩者的任

意組合。其標準的運動控制算法包括帶有速度和加速度前饋的pid補償，可同時執行8個應用程序，及可與外部事件同步執行的i/o。運動模式包括jog，ptp定位，位置跟蹤，直線和圓弧插補，電子齒輪同步，輪廓控制以及電子凸輪等功能。控制器會通過具有平滑處理功能的可編程加、減速度來消除運動過程中的抖動。對于復雜輪廓的平滑跟蹤，dmc-40x0提供了一個無限制的直線和圓弧小線段的連續位置反饋。另外和龍門同步控制一樣，該系列控制器也具備多個主動軸的電子齒輪同步功能。

為了實現與外部事件的同步，dmc-40x0提供了8路帶光電隔離的通用輸入（5-8軸為16路）和8路帶光電隔離色大電流輸出（5-8軸為16路）以及用于連接操縱桿，感測器和壓力傳感器的8路模擬量輸入。dmc-40x0也可擴展32路3.3v邏輯電平的i/o。如果輔助編碼器接口沒有被占用，則可多提供每軸兩路的輸入信號。除此之外，還有一些經過光隔處理后的輸入信號，如每軸的正、反向限位、回零，急停等信號。

就編程而言，galil公司提供了功能強大的2字符命令集及終端編程調試工具軟件包，用戶可以非常方便地進行應用編程；同時還提供有支持當前所有windows版本、.net、dos、linux等操作系統的通信驅動庫，用戶可以很方便地進行二次開發，打造具有自己特色的控制器。

一、產品主要規格：

系統處理器

●  32-bit 基于risc結構的dsp高速*處理器

通訊接口

●  具備智能mdix識別技術的10/100base-t 網口

●  通訊速率高達115kb的rs232口

命令以ascii碼傳送，二進制通信方式也可作為標準性能

運動方式

●  點-點定位控制

●  位置跟蹤

●  jog

●  帶有進給倍率的2d直線/圓弧插補

●  多達8軸的直線插補

●  刀角跟蹤

●  螺旋模式

●  多組主控裝置電子齒輪

●  龍門同步模式

●  電子凸輪

●  輪廓控制

●  示教和錄返模式

存儲功能

●  應用程序存儲空間：2000行x 80字符

●  510個變量

●  30個數組中16000個數組元素

控制算法

●  帶有速度、加速度前饋的pid控制算法

●  陷波濾波器和低通濾波器

●  雙閉環控制下的間隙補償

●  消減沖擊的速度平滑處理算法

●  積分限制

●  轉矩限制

●  偏置調整

運動參數：

●  位移：32bit（每次運動可達±21.5 億個計數單位;自動更新; jog或速度模式無限制）

●  速度：對于伺服電機，可高達22000,000個計數/秒

●  加速度：10 億個計數/秒²

通用i/o：

           光隔輸入      光隔輸出      模擬量輸入    3.3v i/o

1-4軸        8              8               8           32

5-8軸        16             16              8           32

高速位置鎖存：

● 通用輸入1-4為四路鎖存輸入，用于a,b,c,d軸；9-12四路鎖存輸入用于e,f,g,h軸。（經過光隔處理后的鎖存輸入，其響應速度< 40µsec）

輸入：

● 主編碼器輸入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）

● 輔助編碼器輸入：a, a-, b, b-

● 正、反限位輸入----帶光隔

● 回零輸入----帶光隔

● 高速位置鎖存輸入----帶光隔

● 急停輸入----帶光隔

輸出：

● 16位的dac模擬量輸出

● 脈沖+方向輸出

● pwm輸出，同樣適用于伺服放大器

● 放大器使能輸出

● 報警輸出

● 高速位置比較輸出

zui小伺服更新速率：

                    標準                 快速

● 1-2軸        62 µsec               31 µsec

● 3-4軸        125 µsec              62 µsec

● 5-6軸        156 µsec              94 µsec

● 7-8軸        187 µsec              125 µsec

zui大編碼器反饋速率：

● 22mhz

zui大步進電機指令速率：

● 6mhz

電源規格：

● 20-80vdc

環境要求：

● 操作環境：0-70℃

● 濕度： 20-95%rh，無凝結

尺寸：

● 1-4軸：8.1” x 7.25” x 1.72”

● 5-8軸：11.5” x 7.25” x 1.72”

接口規格：

● 放大器i/o：44芯高密度針d型公接口

● 通用i/o：44芯高密度孔式d型母接口

● 編碼器：15芯高密度孔式d型母接口

● 模擬量輸入：15芯低密度針式d型公接口

● 擴展i/o：44芯高密度針d型公接口