裝配機器人的大量作業是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配, 裝配機器人應使機器人具有柔順性。主動柔順性是根據傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構來控制手爪的運動以補償其位置誤差。例如美國Draper實驗室研制的遠心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device)（圖3）,一部分允許軸作側向移動而不轉動,另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪zui遠的軸端）轉動而不移動，分別補償側向誤差和角度誤差，實現軸孔裝配。裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面。

   裝配是產品生產的后續工序，在制造業中占有重要地位，在人力、物力、財力消耗中占有很大比例、作為一項新興的工業技術，機器人裝配應運而生。在機器人應用各領域中只占很小的份額。究其原因，一方面、是由于裝配操作本身比焊接、噴涂、搬運等復雜，另一方面機器人裝配技術目前還存在一些亟待解決的問題。如：對裝配環境要求高，裝配效率低，缺乏感知與自適應的控制能力，難以完成變動環境中的復雜裝配，對于機器人的精度要求較高，否則經常出現裝不上或卡死現象。盡管存在上述問題，但由于裝配所具有的重要意義，裝配領域將是未來機器人技術發展的焦點之一。其重要性在機器人應用中將躍居