1．將電機與輸出軸的負載*脫離；
2．參閱機器人產品手冊(例如：《IRB4400 Product Manual》)，查找出
電機的三個接線端子S、T、R；
3．封閉直流電源，按下圖與伺服電機銜接；
4．接通銜接剎車電磁鐵的直流電源，*開釋伺服電機的剎車，保證手
動可旋轉電機轉子；
5．調理銜接電機轉子的直流電源輸出電壓為0V；
6．翻開銜接電機轉子的直流電源，緩慢地進步輸出電壓，使電機的轉子
緩慢滾動并停止于某一位置(此刻電流約為3A)； 7．手動旋轉電機轉子，斷定其已停止于一個固定位置上；
8．封閉銜接剎車電磁鐵的直流電源，使剎車吸合，制止轉子滾動；
9．封閉銜接電機轉子的直流電源；

10．挑選一臺正常運行的閑暇機器人，在封閉控制柜電源后銜接某個單軸
電機的Resolver銜接線至此電機(例：1軸電機)；
11．從頭翻開機器人控制柜電源，在體系參數窗口中讀出1軸電機的
Commutator參數，做好記載； 11．給選定軸的電機做Commutator；
(Misc/Service/View/Calibration/Commutator/選1軸/OK) 12．在體系參數窗口中讀出1軸電機的Commutator參數，謄寫于標簽
上，懸掛于此電機上；此參數即為該電機的Resolver校準參數； 13．在此項參數中輸入原始的電機參數； 14．封閉機器人控制柜電源； 15．康復此機器人的連線；
16．在運用此電機時，需要在相應機器人的體系參數中輸入此Resolver
值。

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