FANUC發那科機器人控制系統故障維修

FANUC發那科機器人控制系統故障維修?

FANUC發那科機器人控制系統故障維修?

FanucF-200iB七軸點焊機器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進行復位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，機器人仍然報伺服故障。

　　故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），機器人維修故障可能原因：

　　①機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞。編碼器脈沖數據存儲為4節普通1.5V的1號干電池，測量每節電池電壓，均＜1.4V，電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對故障進行復位，仍然報SERVO-062故障。

　　②控制器內伺服放大器控制板壞。機器人維修測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓＞50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實測發現DC鏈路電壓＜50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態。觀察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED顏色，確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與FANUC機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。

　　③線路損壞。對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再機器人維修檢查編碼器上數據存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數據保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數據存儲的電池線路損壞。經查，機器人維修發現正負電源雙絞線的一端插頭*埋在積水中，線路已腐蝕嚴重。更換線路后復位，對FANUC機器人進行全軸零點復歸“ZEROPOSITIONMASTER”，導入備份程序后恢復正常，故障排除。