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DSQC662 3HAC026254-001/11 ABB分配板銷售中心可郭，下面具體介紹ABB程序模板與接線電路：

一、機器人當前位置檢測例行程序

以上程序中CurrentPos（phome，tGun），大家在ABB培訓資料中，ABB程序模版中，經常遇到。其主要功能是避免機器人自動返回Home點過程中發生碰撞。例行功能程序，能有效檢測機器人TCP當前位置是否在Home點，并手動返回Home點。

檢測TCP當前位置是否必要能否不檢測直接運行很多程序的編寫中，確實沒有使用此模塊。加以替代的是下面的程序，在機械手臂開始運行的時候，直接使TCP回到Home點，然后自動運行。若TCP當前位置在Home點附近，則機器手臂移動范圍小，不會發生碰撞現象。使用檢測程序，一般配合手動返回Home點。

下面詳細介紹CurrentPos（phome，tool0）語句在示教器中的編寫過程。本試例以模版中的檢測當前位置程序為例編寫。

模版程序如下所示：

1、打開程序編輯器，例行程序—文件—新建例行程序2按右圖格式，輸入各參數（名稱可以隨便）3只有例行功能程序，才含有數據類型。4接下來進行參數設置（點擊參數右邊的…）點擊添加—添加參數param0在添加一個param1選中param0修改名稱為ComparePos，數據類型robtarget模式選擇IN（輸入），維數選擇0。

首先添加一個數據類型為num的Counter。和一個數據類型為robtarget的ActualPos。

1、添加指令—選擇：=如右圖所示 選中Counter，然后點擊編輯—全部 把右邊的<EXP>換成數字0  （這個是不是太低級了，下面不在配圖說明了） 2、點擊添加指令—選擇：=  更改數據類型…—選擇數據robtarget—確定 選擇出來的ActualPos—點擊<EXP>—點擊功能 選擇CRobt（）  3、點擊添加指令—選擇Compact IF—點擊取消 點擊<EXP>—點擊編輯—點擊全部  輸入ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25  其他輸入不在介紹了，參看前面的程序自己輸入。  CRobt是自帶功能函數，作用是讀取機器人當前的robtarget ，ActualPos.trans.x.

輸入RETURN Counter=7完成編寫。使用和其他程序一樣，使用ProcCall語句調用。完成模版程序編寫并測試。 當啟動時TCP在Home點，則正常運行。

當TCP不在Home點運行時。則顯示手動執行aHOME（手動返回到Home點）。

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