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M4 Mega3D視覺傳感器采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現深度場景的構建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續波調制ToF（CW_ToF）。P_ToF發射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發出的是一束調制的連續光，通過測量光返回和傳輸的相位差反推光飛行時間進行測距。
2.2 產品概述
該產品是一款，小體積，高性能，高性價比的工業級RGBD相機。內置SONY CW iTOF相機和三通道真彩色RGB圖像輸出，可提供0.2m~5m的高性能深度數據。相機內部實現RGB圖和depth圖，空間和時間上的對齊功能。同時該相機支持通過CAN輸出托盤識別結果的結構化數據。
M4 Mega3D視覺傳感器技術參數：
相機 | 型號 | Eagle-M4 Mega |
性能 | 芯片 | 索尼芯片 |
測距方式 | 光飛行時間法 | |
工作波長 | 940nm | |
TOF分辨率和幀率 | 640×480(典型值15fps，Max25fps) | |
TOF視野角度 | 81°×61° | |
RGB分辨率和幀率 | 1280×960(典型值15fps，Max25fps) | |
RGB視野角度 | 86°×55° | |
測量距離 | 0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率) | |
測量精度 | ±3mm+0.25%×depth | |
電氣 | 通訊接口 | Ethernet / CAN / IO |
電源接口 | 工業級航插 5Pin | |
供電 | 24V DC / 2A | |
平均功耗 | 6.8w | |
結構 | 外形尺寸 | 92mm×47mm×51mm |
重量 | 449g | |
IP防護等級 | IP67 | |
工作溫度 | -20℃~60℃ | |
存儲溫度 | -25℃~85℃ | |
濕度 | 10%~90%RH 無冷凝 | |
其他 | 抗光干擾 | 最高可適應 100Klux 陽光 |
抗陰影-光 | 100Klux陰影-光交匯面變化小于1cm | |
軟件環境 | C / C++ / ROS SDK | |
操作系統支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS | |
散熱方式 | 被動散熱 |