多用型編碼器原理
光電編碼器是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位移轉換為脈沖或數字量的傳感器。光電編碼器由光碼盤和光電檢測裝置組成。光碼盤是一個具有一定直徑的圓盤，并均勻地開有若干個矩形孔。由于光電編碼器與電機同軸，當電機轉動時，檢測裝置檢測并輸出若干個脈沖信號。為了判斷旋轉方向，一般輸出兩組具有一定相位差的方波信號。
霍爾編碼器是一種通過磁電轉換將輸出軸上的機械幾何位移轉換為脈沖或數字量的傳感器。霍爾編碼器由霍爾碼盤和霍爾元件組成。霍爾碼盤在一定直徑的圓盤上以不同的磁極等距排列。霍爾碼盤與電機同軸。當電機轉動時，霍爾元件檢測并輸出幾個脈沖信號。為了判斷旋轉方向，一般輸出兩組具有一定相位差的方波信號。
注意事項：
1、編碼器有速度上限。如果超過這個上限，它將無法正常工作。這是硬件限制。原則上，線數越多，速度越低。選擇類型時應注意這一點。編碼器的輸出一般是漏極開路的，所以單片機的io必須上拉輸入狀態。
2、定時器初始化后，任何時候CNT寄存器的值就是編碼器的位置信息。正向旋轉時增加，反向旋轉時減少。這部分不需要軟件干預。初始化時給定的TIM_Period的值應該是碼盤整圈的刻度值，經過減法溢出后會自動修正為這個數。如果添加的值超過此值，它將返回到 0。
3、如果要擴展到多圈計數，需要一個溢出中斷。
4、編碼器各定時器的輸入引腳可由軟件設置和過濾
5、如果應用中沒有絕對位置信號或者初始化完成后沒有收到絕對位置信號前的計數，只能是相對計數。接收到絕對位置信號后，再次修改CNT 的值。編碼器一般都有零位信號，可以結合定時器捕捉輸入。上電后，需要來回移動才能找到這個位置。
6、即使有過濾器計數值，偶爾也會出現錯誤。一圈多數或少數是正常的，尤其是速度比較高的時候，有絕對位置信號進行修正是非常有必要的。絕對位置信號不需要在零位點，接收到該信號后將CNT修正為固定值即可。
多用型編碼器性能參數：
| 項目 型號 | E6FAB3C- C | E6FAB3C | E6FAB5C- C | E6FAB5C | E6FAB5B | E6FAG5C- C | E6FAG5C | E6FAG5B | |
| 電源電壓 | DC5V－5%～12V＋10% 脈沖（p-p）5%以下 | DC12V－10%～24V＋15% 脈沖（p-p）5%以下 | |||||||
| 消耗電流 ＊1 | 60mA以下 | ||||||||
| 分辨率（脈沖/旋轉）＊2 | 360 | 256、360、 720 | 256、360、720、1024 | ||||||
| 輸出方式 | BCD | 格雷2進 | |||||||
| 輸出形式 | NPN集電極開路輸出 | PNP集電極 開路輸出 | NPN集電極開路輸出 | PNP集電極開路輸出 | |||||
| 輸出容量 | 外加電壓：DC30V以下 同步電流：35mA以下 殘留電壓：0.4V以下（同步電流35mA時） | 同步電流 ： 35mA以下 殘留電壓 ： 0.4V以下 （同步電流 35mA時） | 外加電壓：DC30V以下 同步電流：35mA以下 殘留電壓：0.4V以下 （同步電流35mA時） | 同步電流:35mA以下 殘留電壓:0.4V以下（同步電流35mA時） | |||||
| zui高響應頻率 ＊3 | 10kHz | 20kHz | |||||||
| 邏輯 | 負邏輯（H= 「0」、L= 「1」） | 正邏輯 （H=「1」 L=「0」） | 負邏輯（H= 「0」、L= 「1」） | 正邏輯 （H=「1」L=「0」） | |||||
| 旋轉方向 | CW（從軸側看，為右轉）增加輸出碼 | ||||||||
| 輸出上升、下降時間 | 1μs以下E6F-AB3C、A□5C：負載電壓5V、負載電阻：1kΩ、輸出電纜長2m以下 E6F-A□5B：電源電壓12V、負載電阻1kΩ、輸出電纜長2m以下 | ||||||||
| 起動扭矩 | 9.8m·N以下（常溫時）、14.7m·N以下（低溫時） | ||||||||
| 慣性力矩 | 1.5×10－6kg·m2以下 | ||||||||
| 軸允許力 | 徑向 | 120N | |||||||
| 軸向 | 50N | ||||||||
| 允許zui高旋轉速 | 5000r/min | ||||||||
| 環境溫度范圍 | 工作時：－10～＋70℃ 保存時：－25～＋80℃ （不結冰） | ||||||||
| 環境濕度范圍 | 工作時：35～85%RH 保存時：35~95%RH （不結露） | ||||||||
| 絕緣電阻 | 20MΩ以下（DC500V兆歐表）充電部整體與外殼間 | ||||||||
| 耐電壓 | AC500V 50/60Hz 1min 充電部整體與外殼間 | ||||||||
| 振動（耐久） | 10～500Hz 復振幅1.5mm X、Y、Z方向 1掃描 11min 3掃描 | ||||||||
| 沖擊（耐久） | 1,000m/s2 X、Y、Z各方向 3次 | ||||||||
| 保護結構 | IEC規格 IP65（JEM規格 IP65f 防滴·防油）＊4 | ||||||||
| 連接方式 | 接插件連接 式（標準導 線長:2m） | 導線引出式 （標準導線 長:2m） | 接插件連接 式（標準導 線長:2m） | 導線引出式 （標準導線長:2m） | 接插件連接 式（標準導 線長:2m） | 導線引出式 （標準導線長:2m） | |||
| 材質 | 外殼 | 亞鉛合金 | |||||||
| 本體 | 鋁 | ||||||||
| 軸 | SUS420J2 | ||||||||
| 安裝金屬配件 | 鐵 亞鉛鍍鋅 | ||||||||
| 質量（捆包模式） | 約500g | ||||||||
| 附件 | 伺服裝置用安裝配件、耦合器（除導線引出式）、六角扳手（除導線引出式）、使用說明書 | ||||||||
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