RtBasic文件下載與連續軌跡加工的Python+Qt開發

四.RtBasic文件下載與連續軌跡加工的Python+Qt開發例程。

D.CAD導圖軟件的具體使用方法參考往期文章正運動技術CAD導圖軟件配合控制器的使用方法。

（1）Python中加載qt的UI文件；

注：此時self.ui表示了qt中的ui。

（2）鏈接按鈕的事件處理函數中調用鏈接控制器的接口函數ZAux_OpenEth（），與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器1監控控制器狀態。

（3）通過定時器監控控制器狀態。

def Up_State(self):

   idlelist = [ctypes.c_int(-1) for i in range(0, 4)]

   fdposlist = [ctypes.c_float(0) for i in range(0, 4)]

   for i in range(0, 4):

      self.Zmc.get_target_pos(i, fdposlist[i])  # 獲取當前軸位置

      self.Zmc.get_idle(i, idlelist[i])  # 判斷當前軸狀態

   str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[0].value else "運行中", round(fdposlist[0].value, 2))

   self.ui.lineEdit_X.setText(str1)

   str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[1].value else "運行中", round(fdposlist[1].value, 2))

   self.ui.lineEdit_Y.setText(str1)

   str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[2].value else "運行中", round(fdposlist[2].value, 2))

   self.ui.lineEdit_Z.setText(str1)

   str1 = " {}  {} ".format("停止中" if idlelist[3].value else "運行中", round(fdposlist[3].value, 2))

   self.ui.lineEdit_R.setText(str1)

（4）通過“選擇bas文件”按鈕的事件處理函數選擇對應的bas文件。

def on_btn_DownBas_clicked(self):

   if self.Zmc.handle.value is None:

      QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "未連接控制器")

      return

   file_Date = QFileDialog.getOpenFileName(self.ui, "選擇BAS文件", "..", "Files(*.bas)")

   self.file_Name = file_Date[0].replace("/", "")

   print(self.file_Name)

   if self.file_Name == "":

      return

   self.ui.textEdit_FilePath.insertPlainText(self.file_Name + "\n")

（5）通過“啟動”按鈕的事件處理函數來下載和啟動選擇的bas文件。

if self.Zmc.handle.value is None:

   QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未連接控制器")

   return

# 設定軸0軸類型

str_tmp = self.ui.edit_Atype_0.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_axis_type(0, float_tmp)

# 設定軸0軸類型

str_tmp = self.ui.edit_Atype_1.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_axis_type(1, float_tmp)

# 設定脈沖模式及邏輯方向（脈沖 + 方向）

self.Zmc.set_invert_step(self.axis_Num, 0)

# 設置當量

str_tmp = self.ui.edit_Units_0.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_units(0, float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Units_1.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_units(1, float_tmp)

# 設置速度

str_tmp = self.ui.edit_Speed_0.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_speed(0, float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Speed_1.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_speed(1, float_tmp)

# 設置加速度

str_tmp = self.ui.edit_Accel_0.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_acceleration(0, float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Accel_1.text()

float_tmp = float(str_tmp)

self.Zmc.set_acceleration(1, float_tmp)

# 設置減速度

self.Zmc.set_deceleration(0, 0)

self.Zmc.set_deceleration(1, 0)

#開啟連續插補

str_tmp = self.ui.edit_Merge_0.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_merge(0,float_tmp)

str_tmp = self.ui.edit_Merge_1.text()

float_tmp = int(str_tmp)

self.Zmc.set_merge(1, float_tmp)

if self.file_Name == "":

   return

ret = self.Zmc.bas_down(self.file_Name, 1)  # 下載到ROM 運行

if ret != 0:

   QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "文件下載失敗！" + "錯誤碼為 ：{} ".format(ret))

return

注：“.bas”文件也可以通過我們的ZDevelop軟件下載。ZAux_BasDown指令會將單個bas文件生成ZAR并且下載到控制器運行。

（6）通過停止、暫停、繼續按鈕的事件處理函數來實現控制器。

def on_btn_stop_clicked(self):

   if self.Zmc.handle.value is None:

      QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未連接控制器")

      return

   buffer = (ctypes.c_char * 1024)()

   ret = self.Zmc.execute("STOPTASK 0", buffer, 0)

   ret = self.Zmc.rapid_stop(2)

def on_btn_Pause_clicked(self):

   ret = self.Zmc.bas_pause()

   if ret != 0:

      QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "運動暫停失敗！" + "錯誤碼為 ：{} ".format(ret))

   return

def on_btn_Resume_clicked(self):

   ret = self.Zmc.bas_resume()

   if ret != 0:

      QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "運動恢復失敗！" + "錯誤碼為 ：{} ".format(ret))

   return