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巷道堆垛機：巷道堆垛機是自動化立體倉庫的核心設備，通過在立體倉庫中做X.Y.Z方向的三維運動以實現取送貨物的功能
巷道堆垛機是自動化立體倉庫的核心設備，通過在立體倉庫中做X.Y.Z方向的三維運動以實現取送貨物的功能。主要分為單立柱堆垛機和雙立柱堆垛機，由行走、提升和貨叉三個驅動機構完成作業要求，采用矢量控制系統和認址系統進行全閉環控制，配合條碼或激光測距等高精度認址方式，實現堆垛機高精度運行。
| 巷道堆垛機參數 | |
| 類型 | 數據 |
| 堆垛機高度（m) | 2.5—30 |
| 堆垛機載重（Kg） | 50 100 500 4000 |
| 堆垛機貨叉類型 | 單深、雙深、夾 抱 |
| 堆垛機行走速度（m/min） | 80 100 120 140 160 180 200 240 300 |
| 堆垛機行走加速度（m/s2） | 0.3—2 |
| 堆垛機提升速度（m/min） | 20 25 30 35 40 60 80 90 120 |
| 堆垛機提升加速度（m/s2） | 0.3—2 |
| 堆垛機貨叉伸叉速度（m/min） | 15 20 25 30 35 40 50 60 |
| 堆垛機貨叉伸叉加速度（m/s2） | 0.3—2 |
| 溫度（oC） | -20—60 |
| 認址方式 | 激光測距、條碼定位裝置、值編碼器 |
| 通訊方式 | 無線以太網、紅外光通訊 |
| 驅動方式 | 矢量變頻器+異步交流電機 伺服驅動+伺服電機 |
| 定位精度(mm) | ±5 ±3 ±2 |
| 噪音（db） | ≤80 |
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