飯店服務機器人 JZ-BR01 機器人調酒——曾經是一個美好的愿望！如今，吧臺服務機器人憑借一只靈巧的機械手，片刻之間就能調制出一杯雞尾酒。
該機器人由Openduino控制板控制，六路舵機組成的五自由度機械手和舵機控制的靈巧手爪能完成各種復雜的倒酒和調酒動作。舵機的梯形速度控制，使機械手運動更加平滑。
該機器人擁有按鍵點動和自動兩種操作模式，可擴展開發各種調酒方式。
重要技術點: 機械手復雜操作編程、多路舵機的協調控制、舵機的梯形速度控制、按鍵點動和自動控制
主要參數
1.機器人技術參數
1）控制器：
? CPU：型號為8位的Atmega328p；32KB的Flash和512KB的SRAM；工作頻率16MHz；
? 電源電壓為6～9V DC，電流為800mA；
? 控制器尺寸：長130mm×寬120mm；
? 擁有A0～A7共8個模擬外接I/O口, PD0～PD7, PB0～PB5共14個數字外接I/O口，和SVO1～SVO8八個專用舵機控制口。
? 擁有專門的Zigbee通訊模塊擴展端口，能夠輕松擴展無線網絡遠程控制。
2）機械手：
? 擁有五個自由度，腰轉關節專門軸承支撐，能承受較大的負載，大臂采用雙舵機并聯驅動。
? 機械手末端負載200g左右。
? 機械手大臂長為80mm，小臂長為90mm，手腕長（含手爪）長為180.2mm，轉臺離底高度84mm。
3）控制電機：
? 角度舵機：3Pin接口；尺寸：40.8×20.1×38 mm；重量：56g；線長：30cm；運行速度：0.16s/60°（6.0V）；0.14s/60°（7.2V）；扭力：4.8V：9kg/cm（6.0V），6V：10kg/cm（7.2V）；轉動角度：180°。
4）按鍵模塊：
? 4×4按鍵模塊，共16個按鍵；
? 長43mm×寬39mm×厚6.5mm。
2.機器人整體參數：
1）尺寸：長不大于520mm，寬不大于440mm，高不大于450mm；
2）重量：2.4Kg；
3）酒杯尺寸：上錐口直徑75mm，下錐口直徑52mm，高度89mm；
4）電源參數：兩節可充電鋰電池，每節3.7V，也可以采用選配的電源適配器。
